Venne fondata in epoca antica dai Laconi (in greco Ormiae, Ορμίαι). In epoca romana era chiamata Formiae (detta Hormia o Ormiai per l’eccellente approdo). Da qui passava laregina viarum, la Via Appia.[3]
Adagiata proprio al centro del Golfo di Gaeta, Formia (dal greco hormiai – approdo) ha origini che si perdono nel mito e si riallacciano alla leggenda di Troia e al peregrinare di Ulissesulla via del ritorno. Tutta la mitica tradizione ricorda questa zona come terra dei Lestrigoni,[4] popoli rudi e primitivi, e alla città di questi giganti cannibali vi approdarono le navi di Ulisse e dalla quale solo la sua riuscì a salvarsi.
Di formazione preitalica e aurunca, come dimostra la lunga e poderosa cinta di mura poligonali, in buona parte conservata lungo la costa e nel quartiere di Castellone, dopo la conquista del territorio da parte dei romani tra il V e IV secolo a.C., entra a far parte del Latium adjectum. Nell’ordinamento romano, Formia diventa civitas sine suffragio nel 338 a.C.(o forse 332 a.C.), perché il passaggio attraverso il suo territorio era sempre stato sicuro. Tale passaggio è stato strategicamente importante per i Romani, tanto che per la città viene fatta passare la via Appia nel 312 a.C. Nel 188 a.C., Formia riceve la piena cittadinanza romana.
Formia è stata una località turistica molto apprezzata in epoca romana come testimoniano i numerosi resti di ville, tra le quali celebri erano quelle di Mamurra e Mecenate. Su questo tratto del golfo venne a realizzare una delle sue predilette case di campagna, anche Cicerone. Proprio a Formia Cicerone ebbe la morte dai sicari di Antonio nel dicembre 43 a.C.mentre tentava di fuggire alle proscrizioni.